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Asservissement Etape 2 : Controle de distance sur les 2 roues

Relais C.I. 12V 2RT 8A HF115F

Rappel de l’étape précédente : le robot avancait dans une seule direction, le déplacement était « surveillé » par un codeur sur une seule des roues.

Les nouveautés

Nouvelle étape dans l’asservissement : le robot peut se déplacer avec un controle des pas sur les 2 roues et changement de sens de rotation grace a un relai commandé par la carte d’asservissement (ESX-IOX).

Pour cela nous avons travaillé sur la création de petites cartes de prototype reliant les sorties des codeurs vers les entrées de la carte d’asservissement ainsi que leur alimentation en provenance du 5V de la carte mère. Une deuxième carte permet de rendre plus distribuer les alimentations à chaque carte et de mettre en commun les masses. On évite donc l’amas de pince crocodile de la première étape.
Un relai inverseur a aussi été ajouté entre la sortie PWM de la carte d’asservissement et un des moteurs pour controler son sens de rotation. La commande du relai est faite par une sortie numérique de la carte d’asservissement. Lors de la prochaine étape, on fera la meme chose pour l’autre moteur dès réception du deuxième relai.

Le résultat

Comme prévu, les deux mêmes commandes appliquées aux 2 moteurs ne le font pas rouler droit pour autant. Il semble que nous ayons aussi un peu de bruit dans la réception du signal des codeurs. Nous attendons la réception des LS7084N pour les mettre en place et améliorer le traitement du signal en provenance des codeurs. Quelques prises sur les cartes posent des problèmes de fiabilité (faux contacts intempestifs), nous allons essayer d’améliorer cela avec ce type de connecteur : 

A suivre

Dans la prochaine étape, gestion du sens de rotation sur les deux moteurs, mise en place des LS7084 et peut être les premiers algos d’asservissement en PID…