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Asservissement du marcheur

Encore une vidéo de ce week-end à propos d’une partie dont nous ne sommes pas peu fier : l’asservissement du marcheur !
16 pattes, deux moteurs, un gyroscope et un télémètre… Et c’est partit !
L’asservissement via le gyroscope nous permet de nous affranchir des contraintes dues aux dérapages systématiques et incontrôlables des pattes sur le sol. Contrairement à de l’odométrie, pas besoin de point de contact avec le sol qui peut par exemple être mouvant.
Le résultat est plutôt plaisant à voir, BRAVO Thibaut !

Notre marcheur de type Jansen basé sur le modèle de Jason Allemann visible ici

  1. Génial!

    Avez-vous fait une correction pour la dérive en angle du gyro?

    Theo Jansen a encore frappé… vous pourriez lui montrer cette vidéo il serait content!

  2. PACMAN dit :

    La classe. Çà rend vraiment bien les gars!!! Comme tu dirais Morgane:  » C’est parce que t’étais dans l’équipe que vous faisiez pas des trucs comme ça avant?? »….

    • Paul dit :

      Tu peux contre-dire Morgane : il ne s’agit que de partie Légo qui a toujours été plus en avance et visuelle (même si je dois reconnaître que là, je la trouve particulièrement prometteuse…) coté robot « classique » ce dimanche nous a permis de cramer une carte Cerberus puis de se rendre compte qu’un moteur est bloqué (je ne savait pas que c’était possible) et nous avons donc maintenant la possibilité de t’offrir un très beau porte-clé si peu encombrant et d’une valeur proche d’un beau bijou ;)