0

Le robot Leon

leon

Premier aperçu du robot Léon.

0

Commande de moteur cc

moteur-courant-continu

Pour commander les moteurs sur notre robot, nous avons une carte dédiée à cette tache. Ainsi en cas de surchauffe, le remplacement de cette carte se fait rapidement et n’implique pas les carte plus grosses qui vont prendre les décisions de déplacement.

Dans une premier temps voici le schéma électrique basé sur un L297. Ce composant est habituellement employé pour faire de la commande sur des moteurs pas à pas. Il est donc souvent associé au L298. Le brochage qui suit permet de controler indépendemment en vitesse et en sens deux moteurs à courant continu.

La carte ne comporte pas d’élément très compliqués. Voici le tableau des signaux que vous devez envoyer pour commander vos moteurs CC:

Enable Input 1 Input 2 Moteur
0 X X Roue Libre
1 0 0 Blocage
1 0 1 Sens 1
1 1 0 Sens 2
1 1 1 Bloquage

Voici le typon que nous avons réalisé. Il est en simple couche. Nous posterons plus tard la suite de cet article pour détailler les composants a assembler sur ce typon. Vous pouvez également télécharger tous les typons qui sont proposés sur ce site dans la rubrique téléchargement.

0

Boussole CMP03

_BOUSSOLE_CMP03

La boussole est un élément très important pour le robot. C’est elle qui va guider le châssis et lui donner la direction globale à atteindre. Les télémètres indiqueront les obstacles à éviter, et le robot risque de devoir faire des détours. La boussole lui redira alors la bonne direction à prendre dès l’obstacle franchit.

Il y a deux méthodes pour obtenir la position :

- A travers un signal PWM directement sur l’une des pins du capteur - En faisant une requête i2c.

La seconde possibilité à été retenue afin de permettre à n’importe quelle carte d’avoir accès à ces informations. Elle est plus longue à mettre en place mais nous permettra un plus large choix de possibilités.

C’est pourquoi, dans un premier temps, nous utilisons la PWM pour orienter le Robot. Il suffit de connecter la broche sur un port analogique du microcontrôleur et l’on obtient une tension fonction de la position.

Voici le schéma de la boussole que nous utilisons. Il faut noter que certaines broches sont à configurer en fonction des besoins. Par exemple la broche 7 doit être reliée à la masse car nous sommes en France et fonctionnons en 50Hz.

La broche 6 permet de calibrer notre module. Il est aussi possible de le faire via l’I2C en jouant avec le registre 15. Cependant, nous n’avons pas besoin de calibrer notre capteur car nous fonctionnons en positionnement relatif et non pas absolu. De plus, au démarrage, le robot n’as aucune idée de l’orientation du Nord magnétique. Mais la possibilité reste présente pour d’autres applications éventuelles…

0

Présentation du bus I2C

I2clogo

Cet article n’a pas la prétention de faire un cours sur l’I2C mais juste de poser les points essentiels de ce protocole histoire du bien savoir de quoi on parle. Vous pouvez regardez la documentation de PHILIS ici .

Définition : I²C (pour Inter Integrated Circuit Bus) est le nom du bus historique, développé par Philips pour les applications de domotique et d’électronique domestique au début des années 1980, notamment pour permettre de relier facilement à un microprocesseur les différents circuits d’une télévision moderne. Ce bus porte parfois le nom de TWI

Ce bus est constitué de trois câbles:
- la masse (Vss)
- l’horloge (CLK)
- les données (SDA)

Il permet de commander de nombreux appareils avec un nombre réduit de câbles. Nous pouvons retrouver des commandes d’entrée sortie, des mémoires vives et morte, des commandes d’actionneur. Le tableau ci-dessous liste les composants sortis à ce jour permettant de nombreuses applications faciles à mettre en place.

référence description boitier dimension datasheet prix
PCF8574 Module d’entrées sorties 8bits DIL 20 19,50 x 8,25 mm

PCF8574 datasheet

3,50 euro
ISS Synthétiseur vocal DIL 40 52,50 x 15,80 mm

ISS datasheet

___
SD20 Commande de 20 servomoteur DIL 40 52,50 x 15,80 mm SD20 datasheet 19,50 euro
SD21 Commande de 21 servomoteur sur une carte déjà préparée avec une alimentation, l’environnement de fonctionnement du microcontroleur, et des broches pour venir connecter les servomoteurs dessus. carte électrique ___ SD21 datasheet 49,90 euro
D2000 Carte à puce au format ISO. C’est une carte comprennant de l’EEPROM non-crypté de chez PHILIPS. Elle contient de 2kbits à 8kbits en fonction de la carte carte à puce 53,98 x 85,60 mm 2,10 euro
CMPS03 Ce module est une bousolle électronique d’une précision de 3 à 5° qui sort la position sur 8 ou 16bits carte électrique 32 x 35 mm

CMPS03 datasheet

19,50 euro
SRF08 Ce module permet de mesurer la ditance de 3cm à 6m d’un obstacle par ultra-Sons. carte électrique 43 x 20 x 17 mm

SRF08 datasheet

57,20 euro