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Homologation part3

Il est 18h03. Nous venons d’ homologuer le robot!!!! Prochain rendez vous demain matin pour notre premier match entre 10 et 11h. Entre temps, il va falloir réussi a tester un vrai programme d’ intelligence.

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Homologation : part2

Après quelques retantatives infructueuses, l heure fatidique des 14h est arrivée. Malheureusement le robot ne rempli pas la condition sine qua non de l évitement de l adversaire.

Nous sommes donc forfait pour le premier match et avons jusqu a ce soir 22h pour corriger cela.

A suivre…

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Homologation : tentative numéro 1

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Il est 10h30. Après 4h de sommeil, nous tentons la première homologation.
Résultat: le robot est trop haut de 5mm. Et le capteur qui est sensé détecter les pions sous le robot est un peu trop relevé. Du coup on passe au dessus des pions sans les toucher. Homologation statique (taille) et dynamique(marquer un point) a repasser.
On a jusqu a 14h aujourd hui pour retenter.

Affaire a suivre….

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Les paramètres du PID

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Tests en cours les paramètres du PID. Les graphiques ci-dessous présentent les différentes réponses des deux moteurs soumis à une même commande. La commande est un trapèze dont le maximum si situe à 3072 qui correspond à notre vitesse max désirée.

Les courbes rouges et bleues présentent la vitesse du moteur (qui oscille autour de la commande de 3072). Les courbes vertes et bleues clairs présentent les commandes en Voltage correspondantes à chacun des moteurs.

Les titres des graphiques correspondent aux paramètres de l’asservissement : P I D (dans cet ordre)

Par dichotomie, on essaye de trouver les meilleurs paramètres. Etonnamment, l’introduction du D dans les derniers graphiques semble entrainer un fort dépassement de la commande.

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ESX-IOX : la carte d’asservissement du robot 2011

ESX-IOX de STW

Le choix de la technologie assurant l’asservissement est toujours un choix délicat dans la conception d’un robot car  un déplacement maitrisé est la condition sine qua non de l’ensemble des autres actions. Les technologies possibles sont multiples autant en terme de software que de hardware. Les membres de l’équipe ayant déjà testé de multiples variantes autour de pont H et L29xx associés, nous avons décidé cette année d’investir du temps dans l’utilisation d’une carte plus industrielle : l’ESX-IOX de STW.

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