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ESX-IOX : la carte d’asservissement du robot 2011

ESX-IOX de STW

Le choix de la technologie assurant l’asservissement est toujours un choix délicat dans la conception d’un robot car  un déplacement maitrisé est la condition sine qua non de l’ensemble des autres actions. Les technologies possibles sont multiples autant en terme de software que de hardware. Les membres de l’équipe ayant déjà testé de multiples variantes autour de pont H et L29xx associés, nous avons décidé cette année d’investir du temps dans l’utilisation d’une carte plus industrielle : l’ESX-IOX de STW.

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La propulsion du robot 2011

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Je vais essayer de présenter en quelques lignes le fonctionnement global du robot 2011 tel qu’il est prévu à l’étape ou nous en sommes. Pour l’instant la majorité des choix technologiques et solutions techniques sont faits. Des portes vers certaines solutions mécaniques sont encore ouvertes mais les grandes lignes sont fixées.

Comme Paul l’a présenté dans un article précédent, nous avons prévu l’ensemble de la solution électronique du robot 2011 autour de 2 axes :

  • L’utilisation du micro Framework .net
  • L’utilisation de la carte ESX-IOX (STW) de notre sponsor Manitou

Je vous renvoie à l’article sur le choix de la carte mère qui détaille les raisons qui nous ont poussées à choisir la carte FEZ Domino comme carte micro Framework .net

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Asservissement Etape 2 : Controle de distance sur les 2 roues

Relais C.I. 12V 2RT 8A HF115F

Rappel de l’étape précédente : le robot avancait dans une seule direction, le déplacement était « surveillé » par un codeur sur une seule des roues.

Les nouveautés

Nouvelle étape dans l’asservissement : le robot peut se déplacer avec un controle des pas sur les 2 roues et changement de sens de rotation grace a un relai commandé par la carte d’asservissement (ESX-IOX).

Pour cela nous avons travaillé sur la création de petites cartes de prototype reliant les sorties des codeurs vers les entrées de la carte d’asservissement ainsi que leur alimentation en provenance du 5V de la carte mère. Une deuxième carte permet de rendre plus distribuer les alimentations à chaque carte et de mettre en commun les masses. On évite donc l’amas de pince crocodile de la première étape.
Un relai inverseur a aussi été ajouté entre la sortie PWM de la carte d’asservissement et un des moteurs pour controler son sens de rotation. La commande du relai est faite par une sortie numérique de la carte d’asservissement. Lors de la prochaine étape, on fera la meme chose pour l’autre moteur dès réception du deuxième relai.
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