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Round 5 .LEG vs RobotikCherbourg 16-15

Dernier match .LEG serré avec une victoire à 16 points

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.Leg : l’Holomarcheur

Comment gérer dans une équipe lorsque certaines personnes veulent faire un robot marcheur et d’autres un robot holonome ? Chez .Leg on a trouvé la solution en créant un robot holomarcheur.

Le principe est exactement le même qu’un robot holonome, sauf que vous remplacez chaque roues par 4 pattes munie de petites roues leurs permettant de glisser en transversal. Pour l’asservissement, les moteurs qui entrainent les pattes sont équipées de codeurs et on réutilise le gyro XG1300L qui a fait ses preuve l’année dernière pour l’orientation.

Une petite vidéo des premiers mouvements du robot, ça va être fun !!

 

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Support Codeur pour Lego

Comme nous voulions utiliser des codeurs sur roues folles pour le petit robot et que nos codeurs n’ont pas les mesures exactes des Lego nous avons opté pour l’impression 3D d’un support. Cette dernière est en deux partie et permet de faire tenir codeur + roue folle sur 3 tenons de large!

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IMAG0148

Les pièces ont été imprimées sur Sculpteo, vous pouvez télécharger le modèle 3D ICI
Attention : L’impression peut ne pas être très précise il est possible que vous deviez limer un peu la pièce (surtout au niveau des trous)

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Un gobelet, deux gobelets…

C’est le petit robot en Lego qui a été désigné pour faire des piles de gobelets, la version fonctionnelle du système comprends :

  • 2 moteurs pour le compresseur pneumatique
  • 1 moteur pour le selecteur pneumatique
  • 1 moteur pour le déploiement/montée/descente
  • 2 vérins pneumatique
  • 6 mini-pompes dans le compresseur
  • des tuyaux et de la ficelle!
  • 1 capteur US pour la détection des gobelets

Résultat : on peut faire des piles de 4 gobelets.