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Rayonnance Technologies

rayonnanceCc

Cette année encore, Rayonnance Technologies nous sponsorise, il est donc légitime de dire quelques mots sur cette société.

Il s’agit d’un éditeur intégrateur réalisant des applications métiers sur plateformes mobiles, Windows mobile principalement mais également Android et iPhone, ainsi que les outils web de gestion de ces applications (Back Office).

Le travaille y est très varié, tant d’un point de vue technique avec différentes plateformes et technologies matérielles (GPRS/3G, GPS, codes-barres, bluetooth, RFID, paiements CB…) que du coté fonctionnel avec de nombreux métiers concernés (Transport, Maintenance, Commerciaux, Caisses mobiles, Gestion de magasin…) pour de gros clients (LVMH, Norauto, Nespresso, Camaïeu, France boisson, Clear Chanel…)

Coté programmation, il s’agit essentiellement de C#.net mais également des technos web/HTML5 et un peu de Java et d’Objective C

Rayonnance recrute (CDI où même stagiaires), si vous voulez travailler à Paris sur ce genre de problématique, avec une équipe sympatique dans un société encourageant ses salariés à faire des robots, n’hésitez pas à postuler : recrutement{at}rayonnance.fr

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Asservissement.net

Comme l’a dit précédemment PAC, cette année, pour le robot métallique, tout passe par du .net. Ou plus précisément en microframework.

Tout passer en .net, ça passe également par une migration de l’asservissement en .net. A première vue, cela peut paraître dangereux, le microFramework n’étant pas un OS temps réel, cependant notre expérience positive de l’an dernier sur la partie IA, capteurs et actionneurs nous a pousser à tenter l’asservissement.

Voici déjà en introduction une petite vidéo de ce que nous avons déjà réussi à obtenir (il reste à régler les PID mais c’est un bon début).

Je passe tous les concepts classique sur les PID de robot que l’on trouve très bien présentés sur d’autres site comme le club elekRCVA ou ce très complet ppt également de RCVA. Mon objectif est de faire un asservissement en polaire donc avec un PID pour l’angle et un pour l’avance.

Pour point de départ, nous sommes partit de ce code trouvé sur codeprojet.net : http://www.codeproject.com/Articles/49548/Industrial-NET-PID-Controllers

C’était un bon point de départ avec tout de même quelques défauts (boucle infinie, tests bizares autour du terme I…)

Dans les bons points, on note l’utilisation de delegate (pointeurs sur fonction) pour passer les valeurs d’entrée et de sortie, ainsi on peut utiliser une même classe pour plusieurs PID (dans notre cas, un polaire et un en distance).

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La carte FEZ Domino

FEZ

Comme présenté dans mon dernier post, notre choix s’est posé sur la carte microframework FEZ Domino de GHI Electronique, voici donc une description plus complète de celle-ci.

La carte FEZ Domino

Puissance

La carte s’alimente soit en 5V, soit en 7 à 12V. Dans notre cas ce sera du 12V soit la tension d’alimentation fournie par nos batteries.

La carte permet ensuite de fournir une sortie en 5V stabilisée et une autre en 3.3V.

Attention toutefois, bien qu’aucune indication dans les datasheets n’indique le courant maximum en sortie, ces sorties ne sont pas à utiliser pour la puissance (pas de moteur, actionneur, etc.). Ces tentions sont toutefois idéales pour alimenter des capteurs (suiveurs de lignes, télémetres, capteurs à languette…) ou autres LEDs ou ecran LCD.

Bus et ports

La carte offre un grands nombre de protocoles de communication : 3 UART, 1 USB Hôte, 2 SPI, un bus I2C et un CAN.

Dans notre cas, nous utiliserons l’I2C, le CAN (pour communication avec la carte d’asservissement).

L’UART et l’USB Hôte seront éventuellement envisagés en fonction des besoins, en revanche le SPI sera probablement laissé de coté à cause du nombre important d’entrées/sorties qu’il utilise (deux pins pour le bus plus un pin par périphérique contrôlé).

Autres pins

Si on lit la datasheet, on trouve que la carte présente 30 entrées/sorties dont 6 sorties PWM, 6 entrées analogiques et une entrée analogique.

En réalité, ceci est a relativiser avec l’utilisation des ports décris ci-dessus. En effet, les pins sont souvent utilisables soit en tant que bus/port soit en tant qu’entrée/sortie.

L’utilisation du BUS CAN empèche par exemple l’usage de deux des entrées/sorties. Il faudra donc plutôt compter sur une vingtaine d’entrées/sorties.

Enfin, une grande partie des pins peuvent servir d’entrée sous forme d’interruption (le logiciel exécute un morceau de code au moment ou le pin passe a l’état 1) ce qui pourra être bien utile dans nos logiciels.

Autres

Cette carte permet enfin l’usage d’une carte micro SD ce qui pourra être utile pour le log d’information et l’étude ultérieure du comportement du robot.

Concernant la consommation de la carte, compter 110mA ce qui reste très faible en comparaison de la consommation d’un moteur ou autre actionneur.

Pour en apprendre plus sur cette carte, vous trouverez une description succincte ici et une plus complète là.