0

Boussole CMP03

_BOUSSOLE_CMP03

La boussole est un élément très important pour le robot. C’est elle qui va guider le châssis et lui donner la direction globale à atteindre. Les télémètres indiqueront les obstacles à éviter, et le robot risque de devoir faire des détours. La boussole lui redira alors la bonne direction à prendre dès l’obstacle franchit.

Il y a deux méthodes pour obtenir la position :

- A travers un signal PWM directement sur l’une des pins du capteur - En faisant une requête i2c.

La seconde possibilité à été retenue afin de permettre à n’importe quelle carte d’avoir accès à ces informations. Elle est plus longue à mettre en place mais nous permettra un plus large choix de possibilités.

C’est pourquoi, dans un premier temps, nous utilisons la PWM pour orienter le Robot. Il suffit de connecter la broche sur un port analogique du microcontrôleur et l’on obtient une tension fonction de la position.

Voici le schéma de la boussole que nous utilisons. Il faut noter que certaines broches sont à configurer en fonction des besoins. Par exemple la broche 7 doit être reliée à la masse car nous sommes en France et fonctionnons en 50Hz.

La broche 6 permet de calibrer notre module. Il est aussi possible de le faire via l’I2C en jouant avec le registre 15. Cependant, nous n’avons pas besoin de calibrer notre capteur car nous fonctionnons en positionnement relatif et non pas absolu. De plus, au démarrage, le robot n’as aucune idée de l’orientation du Nord magnétique. Mais la possibilité reste présente pour d’autres applications éventuelles…