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Les paramètres du PID

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Tests en cours les paramètres du PID. Les graphiques ci-dessous présentent les différentes réponses des deux moteurs soumis à une même commande. La commande est un trapèze dont le maximum si situe à 3072 qui correspond à notre vitesse max désirée.

Les courbes rouges et bleues présentent la vitesse du moteur (qui oscille autour de la commande de 3072). Les courbes vertes et bleues clairs présentent les commandes en Voltage correspondantes à chacun des moteurs.

Les titres des graphiques correspondent aux paramètres de l’asservissement : P I D (dans cet ordre)

Par dichotomie, on essaye de trouver les meilleurs paramètres. Etonnamment, l’introduction du D dans les derniers graphiques semble entrainer un fort dépassement de la commande.

… Lire la suite