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La propulsion du robot 2011

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Je vais essayer de présenter en quelques lignes le fonctionnement global du robot 2011 tel qu’il est prévu à l’étape ou nous en sommes. Pour l’instant la majorité des choix technologiques et solutions techniques sont faits. Des portes vers certaines solutions mécaniques sont encore ouvertes mais les grandes lignes sont fixées.

Comme Paul l’a présenté dans un article précédent, nous avons prévu l’ensemble de la solution électronique du robot 2011 autour de 2 axes :

  • L’utilisation du micro Framework .net
  • L’utilisation de la carte ESX-IOX (STW) de notre sponsor Manitou

Je vous renvoie à l’article sur le choix de la carte mère qui détaille les raisons qui nous ont poussées à choisir la carte FEZ Domino comme carte micro Framework .net

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Utilisation des données en provenance des codeurs avec un LS7084 ou LS7083

screenshot.22.png

L’information en provenance des codeurs est fournie sur 3 signaux dont 2 réellement utiles (le troisième signal étant déduit par le codeur depuis les 2 premiers). L’utilisation des créneaux fournis par un des signaux permet déjà d’avoir une première information sur l’évolution du cycle moteur. Cependant il est indispensable d’étudier les 2 signaux pour connaitre le sens de rotation du moteur (par simple observation du premier front montant entre le signal A et B).

C’est le rôle du LS7084N (http://www.lsicsi.com/pdfs/Data_Sheets/LS7083N_LS7084N.pdf) de LSICSI qui reçoit en entrée le signal A et B et ressort en sortie deux signaux l’un étant un créneau « mixant » les créneaux des entrées A et B et l’autre une indication sur le sens de rotation des moteurs. Il est de plus possible de paramétrer le mode « mixage » des signaux A et B pour récupérer un coefficient multiplicateur entre x1, x2 et x4 entre le nombre de créneau sur une des voies d’entrées A ou B et la sortie.

Le schéma ci-dessous décrit les différents créneaux de sortie (CLK) suivant le mode de multiplication choisi.

screenshot.21

LS7084N Output

Ainsi, chaque codeur est relié à un LS7084N qui est lui-même relié à 2 entrées numériques de la carte d’asservissement. Chaque CLK est relié sur une entrée Fréquence de la carte d’asservissement et les UP/DN sont reliées sur des entrées numériques de la carte d’asservissement. Le paramétrage du mode est fait par une liaison directe au 12V qui permet de sélectionner le mode x4 en continue.