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IA Robot 2012

Astar_progress_animation

Ce post fait écho aux derniers articles présentés par Plativore et l’APBTeam sur leur blog respectif au sujet de la gestion des déplacements du robot et notamment du problème du pathfinding

Je vous invite d’ailleurs à lire en introduction de cet article leurs 2 articles sur leur mise en place du pathfinding (cf lien ci-dessus).

Pour notre robot de 2012, nous avons d’abord envisagé d’utiliser une technique de maillage du terrain pour mettre en place an alogrithme de pathfinding classique : un dikstra voir un astar. Les tests de performance de l’algorithme en .Net étaient très bon et permettaient même sur un maillage à 50×50 une résolution du chemin en moins de 500ms. … Lire la suite

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Bienvenue .Bot

L'ile au trésor

Les mois passent et le(s) robot(s) de 2012 commencent à se concrétiser pas à pas.

Cette année l’équipe s’est recomposée avec l’entrée d’un spécialiste des robots Lego.  Le règlement 2012 de la coupe de France de robotique ouvrant cette année la possibilité d’engager deux robots sur la piste, nous avons naturellement opté pour une combinaison mixte d’un robot en Lego et d’un autre à base Acier.

L’expérience de programmation micro Framework .net (NETMF pour les intimes) de l’année dernière étant pour nous une réussite, nous repartons cette année sur cette technologie de programmation. Du moins pour le robot qui n’est pas en Lego.

Nous avons néanmoins décidé d’apporter quelques changements par rapport  à l’année dernière et notamment en ce qui concerne notre carte d’asservissement. Pour mémoire, nous utilisions l’année dernière une carte industrielle ESX-IOX programmable en C. Les raisons de son abandon sont multiples :

-   De part sa nature industrielle, la carte était emmagasinée dans un boîtier la protégeant de la poussière et de l’humidité mais qui rendait sa disposition dans le robot assez complexe de part sa taille démesurée.

-   Impossibilité d’effectuer du pas à pas sur les programmes et pire que cela le debug passe nécessairement par l’envoi de données sur un bus CAN qui saturait quand le nombre de données envoyées était trop important (lors du débogage du PID par exemple).

La version 2012 du robot (enfin du gros, celui pas en Lego) prend donc un tournant Full NETMF. La carte d’asservissement sera cette année une carte FEZ Panda II de chez Ghi Electronics comme l’était la carte d’IA de l’année dernière (une FEZ Domino pour mémoire).

Le composant faisant l’interface avec les codeurs a aussi évolué pour un LS7366 mais je laisse les explications pour un prochain article.

Je termine l’article avec un peu de teasing sur la méca du gros robot :

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Communication FEZ Domino sur le bus CAN en microframework

Carte de test du bus CAN

Premier pas dans la communication entre la carte d’asservissement et la carte mère du robot 2011, la communication sur le bus CAN (cf article sur le fonctionnement de la propulsion 2011).

Pour assurer cette bonne communication, la première étape était de réussir à faire communiquer deux cartes du même type entre elles. Possédant deux exemplaires de notre carte mère, nous cherchions à envoyer et recevoir des messages entre ces 2 cartes pour valider la bonne communication sur le port CAN.

Adapteur SOIC / DIP

Adapteur SOIC / DIP

La carte FEZ Domino comporte un controleur CAN mais pas de transceiver. Il faut donc adjoindre un transceiver CAN pour permettre à la carte de communiquer sur le bus. Nous avons commencé par tester la gamme des transceivers TI VP230. Il nous a été impossible  de trouver ce transceiver en mode DIP et avons donc été obligés de nous tourner vers un packaging SOIC souder sur un adaptateur DIP/SOIC. Le grand intérêt de la gamme TI VP230 est de fonctionner en logique 3.3V ce qui correspond à la logique de la FEZ Domino

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