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Asservissement.net

Comme l’a dit précédemment PAC, cette année, pour le robot métallique, tout passe par du .net. Ou plus précisément en microframework.

Tout passer en .net, ça passe également par une migration de l’asservissement en .net. A première vue, cela peut paraître dangereux, le microFramework n’étant pas un OS temps réel, cependant notre expérience positive de l’an dernier sur la partie IA, capteurs et actionneurs nous a pousser à tenter l’asservissement.

Voici déjà en introduction une petite vidéo de ce que nous avons déjà réussi à obtenir (il reste à régler les PID mais c’est un bon début).

Je passe tous les concepts classique sur les PID de robot que l’on trouve très bien présentés sur d’autres site comme le club elekRCVA ou ce très complet ppt également de RCVA. Mon objectif est de faire un asservissement en polaire donc avec un PID pour l’angle et un pour l’avance.

Pour point de départ, nous sommes partit de ce code trouvé sur codeprojet.net : http://www.codeproject.com/Articles/49548/Industrial-NET-PID-Controllers

C’était un bon point de départ avec tout de même quelques défauts (boucle infinie, tests bizares autour du terme I…)

Dans les bons points, on note l’utilisation de delegate (pointeurs sur fonction) pour passer les valeurs d’entrée et de sortie, ainsi on peut utiliser une même classe pour plusieurs PID (dans notre cas, un polaire et un en distance).

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Les paramètres du PID

052211_2228_Lesparamtre1.png

Tests en cours les paramètres du PID. Les graphiques ci-dessous présentent les différentes réponses des deux moteurs soumis à une même commande. La commande est un trapèze dont le maximum si situe à 3072 qui correspond à notre vitesse max désirée.

Les courbes rouges et bleues présentent la vitesse du moteur (qui oscille autour de la commande de 3072). Les courbes vertes et bleues clairs présentent les commandes en Voltage correspondantes à chacun des moteurs.

Les titres des graphiques correspondent aux paramètres de l’asservissement : P I D (dans cet ordre)

Par dichotomie, on essaye de trouver les meilleurs paramètres. Etonnamment, l’introduction du D dans les derniers graphiques semble entrainer un fort dépassement de la commande.

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