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L'ile au trésor

Les mois passent et le(s) robot(s) de 2012 commencent à se concrétiser pas à pas.

Cette année l’équipe s’est recomposée avec l’entrée d’un spécialiste des robots Lego.  Le règlement 2012 de la coupe de France de robotique ouvrant cette année la possibilité d’engager deux robots sur la piste, nous avons naturellement opté pour une combinaison mixte d’un robot en Lego et d’un autre à base Acier.

L’expérience de programmation micro Framework .net (NETMF pour les intimes) de l’année dernière étant pour nous une réussite, nous repartons cette année sur cette technologie de programmation. Du moins pour le robot qui n’est pas en Lego.

Nous avons néanmoins décidé d’apporter quelques changements par rapport  à l’année dernière et notamment en ce qui concerne notre carte d’asservissement. Pour mémoire, nous utilisions l’année dernière une carte industrielle ESX-IOX programmable en C. Les raisons de son abandon sont multiples :

-   De part sa nature industrielle, la carte était emmagasinée dans un boîtier la protégeant de la poussière et de l’humidité mais qui rendait sa disposition dans le robot assez complexe de part sa taille démesurée.

-   Impossibilité d’effectuer du pas à pas sur les programmes et pire que cela le debug passe nécessairement par l’envoi de données sur un bus CAN qui saturait quand le nombre de données envoyées était trop important (lors du débogage du PID par exemple).

La version 2012 du robot (enfin du gros, celui pas en Lego) prend donc un tournant Full NETMF. La carte d’asservissement sera cette année une carte FEZ Panda II de chez Ghi Electronics comme l’était la carte d’IA de l’année dernière (une FEZ Domino pour mémoire).

Le composant faisant l’interface avec les codeurs a aussi évolué pour un LS7366 mais je laisse les explications pour un prochain article.

Je termine l’article avec un peu de teasing sur la méca du gros robot :

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