Dans le robot 2011 nous avions décidé d’utiliser des LS8074N pour s’interfacer entre les codeurs et la carte d’asservissement. J’avais d’ailleurs fait un article léger l’année dernière sur ce composant que vous pouvez retrouver ici.

L’utilisation de composant nous a finalement posé bien des problèmes l’année dernière. La problèmatique rencontrée était de réussir à détecter les changements d’états sur la patte compteur du composant. En effet celle-ci suit la vitesse de changement d’état imposée par la CLK qui ne peut pas être supérieure à 30µs. Malheureusement ces changements d’états trop rapides (>33kHz)  étaient indétectable par la carte d’asservissement.  Rappelons quand meme que la fréquence max des impulsion des codeurs de notre robot ne dépasse pas les 5 kHz (1 tour  de roue de codeur par seconde soit 4096 pas par seconde).

L’objectif de cette année était donc de trouver un nouveau composant permettant de compter les pas de nos codeurs et s’interfacant avec notre carte d’asservissement de 2012. Nous nous sommes naturellment tournés vers un autre composant de chez LSI/CSI, le LS7366.

Les avantages de ce composant sur le LS7084N sont nombreux:

• C’est un compteur, c’est à dire qu’il possède des registres internes permettant de stocker un nombre de pas entre deux interrogations jusqu’a 32 bits en positif ou négatif (soit plus de 2 milliards).
• Il est inerrogeable à travers un protocol SPI et ne nécessite donc pas de port d’interruption ni d’entrées tout ou rien à vérifier régulièrement.
• De nombreux modes de fonctionnement pour paramétrables (compteur modulo N, utilisation de l’index du codeur,…)

• Détection du sens
• Décodage en quadrature x1, x2 et x4
• Filtrage du signal…

Voici ci-dessous un exemple de notre carte de codeurs qui met 2 LS7366 (1 par codeur) commandé par le même SPI.